Beauvais trug zu Zeiten des Römischen Reiches den Namen Caesaromagnus. Der heutige Name stammt von dem gallischen Stamm der Beilovaci (Bellovaken), deren Stammsitz hier zu finden war. In dem 9. Jahrhundert n. Chr. wurde Beauvais zur Grafschaft, die um 1013 an das Bistum von Beauvais fiel.

1346 - in dem Hundertjährigen Krieg - verteidigte sich die Stadt gegen die Engländer, die erneut um 1433 die Mauern durchbrechen konnten. Mit der Schlacht gegen den Herzog von Burgund 1472 wurde die Stadt durch die heldenhafte Verteidigung unter der Führung der Jeanne Hachette bekannt, derer noch heute jeweils am 14. Oktober (das Fest des Sankt Angadrème) gedacht wird.

Beauvais liegt am Fuße einer bewaldeten Hügellandschaft am linken Ufer des Thérain am Zusammenfluss mit dem Avelon . Die alten Schanzen sind inzwischen zerstört.

Die Kathedrale von St. Pierre, eines der bedeutendsten Bauwerke der Gotik, besteht aus einem Transept und einem Chor mit Apsis sowie sieben Absissenkapellen. Die Säulen in dem inneren erheben sich bis in 30 Meter Höhe.

Eine kleine romanische Kirche des 10. Jahrhunderts, als Basse Oeuvre bekannt, steht in dem Zentrum der Stadt. Bei Vergrößerungsarbeiten, die 1247 begannen, stürzten in dem Jahr 1284 die Säulen des Chores ein. 1573 fiel der zentrale - vermutlich viel zu groß geplante - Turm in sich zusammen, nach dem weitere Anbauten getätigt wurden. Das Transept selbst wurde von 1500 bis 1548 errichtet.

Die façades (Fassaden) in dem Süden zeigen die reichhaltigen Spielereien gotischer Baukunst. Die geschnitzten Pforten sowohl in dem Norden als auch in dem Süden sind Meisterwerke der Gotik und der Renaissance. Die Kirche besitzt eine astronomische Uhr aus dem Jahre 1866 und Wandteppiche des 15. und 17. Jahhunderts. Der größte architektonische Schatz sind jedoch die farbigen Bleiglasfenster aus dem 13., 14. und 16. Jahrhundert, die schönsten entstammen von dem Renaissance-Künstler Engrand Le Prince, der in Beauvais geboren wurde. Auch die Scheiben in der Kirche von St. Etienne, die ebenfalls in der Stadt liegt, stammen von ihm und zeigen den Stilwandel zwischen romanischen und gotischen Stil.

Auf dem Place de l'Hôtel de Ville und in den alten Gassen in der Nähe der Kathedrale sind noch zahlreiche Häuser aus dem 12. bis zu dem 16. Jahrhundert erhalten. Das hotel de ville, wo auch die Statue der Jeanne Hachette zu finden ist, wurde 1752 errichtet.

Der episkopale Palast, heute ein Gericht, wurde in dem 16. Jahrhundert errichtet, teilweise auf Befestigungen aus der gallisch-römischen Zeit.

Während früher noch die Manufaktur für Wandteppiche (aus dem Jahr 1664) bestand, besteht heute ein weitläufiger Handel mit Getreide und Wein.

Die Stadt ist selbst noch stets Bischofssitz. Die Departementsverwaltung und ein Gericht erster Instanz ist hier angesiedelt

Beauvais besitzt einen kleineren Flughafen, der von Billigfliegern und Charterlinien angeflogen wird, um die relativ kurze Distanz zu Paris zu überbrücken. Dorthin führt ein Bus-Shuttle-Service.